Ka-la-Mar

RoboCup Junior Rescue 2005 - robot Ka-la-Mar

Autori robota Ka-la-Mar

Klub mladých robotikov (KMR) pri ZŠ s MŠ Chlebnice v zložení :

Karol Pauchly (6. ročník ZŠ s MŠ Dlhá nad Oravou)
Marek Sárený (7. ročník ZŠ s MŠ Chlebnice)

Príprava na súťaž RoboCup Junior Rescue 2005

Istrobot 2003

úvodná inicializácia a nastavenie snímačov

funkcia (void):

void Init(void)

sledovanie čiernej čiary (2x svetelný snímač)

paralelné úlohy (task):

task lava_strana()
task prava_strana()

detekcia a obídenie trosky vždy z tej istej strany (1x tlakový snímač)

úloha (task):

task hladaj()

funkcia (void):

void ObidTrosku(void)

Istrobot 2004

zdokonalenie detekcie a obídenia trosky z obidvoch strán (2x tlakový snímač)

úloha (task):

task hladaj()

funkcia (void) volaná s celočíselným parametrom:

void ObidTrosku(int n)

RoboCup Junior Rescue 2004

detekcia a označenie obete (1x svetelný snímač)

úloha (task):

task hladaj()

funkcia (void):

void OznacObet(void)

Istrobot 2005

detekcia prerušenia a vybehnutia z čiary a vyhľadanie pokračovania čiary (3x svetelný snímač)

úloha (task):

task hladaj()

pomocné úlohy (task):

task _prerusenie()
task _toc_sa()

premenné (int):

int p
int last_dark
int t0
int dt
int s

pomocné nasvietenie IR LED (nezávislosť od vonkajšieho osvetlenia a čiastočne aj od vzdialenosti svetelných snímačov od povrchu trate)
použitie #define konštánt pre prehľadnosť a modifikovateľnosť kódu (najmä podmienok) a pri kalibrácií svetelných snímačov

RoboCup Junior Rescue 2005

zdokonalenie detekcie a označenia obete v závislosti od prerušenia čiary (1x svetelný snímač)

úloha (task):

task hladaj()

funkcia (void) volaná s celočíselným parametrom:

void OznacObet(int gap)

HW realizácia robota Ka-la-Mar

3x svetelný snímač
2x tlakový snímač s nárazníkmi
2x motor s prevodom a pásmi s čističmi
1x žiarovka
2x IR LED (150mA 1,4V)
1x 50Ohm rezistor
8x 1,2V nabíjateľná batéria (6x v RCX kocke + 2x prídavné = 9,6V)
1x 9V batéria pre napájanie sériového zapojenia IR LED a rezistora

Väčšina konštrukcie je urobená z Lega, čističe pásov a nárazníky sú urobené z novej špongie na umývanie riadov (aby nemal špinavé kolesá pri prechode rampou a aby neprevrátil a netlačil pred sebou trosku). V priestore pod RCX kockou je krabička s prídavnými batériami, 9V batéria a jednoduchý elektrický obvod s IR LED. Spínač uzatvárajúci obvod IR LED je vyvedený v zadnej časti robota.

SW realizácia robota Ka-la-Mar

Progrmovací jazyk:	NQC
Programovacie IDE prostredie:	Bricx Command Center 3.3 (OS Windows XP)
Algoritmus:	prevzatý a upravený zo súťaží Istrobot 2003 až 2005 a RoboCup Junior Rescue 2004

konštanty (#define):	CIERNA_MAX_S1, CIERNA_MAX_S2, CIERNA_MAX_S3, ZELENA_MIN_S2, ZELENA_MAX_S2, BIELA_MIN_S1, BIELA_MIN_S2, BIELA_MIN_S3, BIELA_MAX_S1, BIELA_MAX_S2, BIELA_MAX_S3, ALOBAL_MIN_S2, T_REV_TROSKA, T_TURN_TROSKA_1, T_TURN_TROSKA_2, T_TURN_TROSKA_3, T_MOVE_TROSKA_1, T_MOVE_TROSKA_2, T_MOVE_TROSKA_3, T_PRERUSENIE, T_MOVE_OBET, T_TURN_OBET, T_WAIT_START, T_WAIT_OBET, SPEED, SPEED_OBET, SPEED_TROSKA, S1_JE_CIERNA, S2_JE_CIERNA, S3_JE_CIERNA, SX_JE_CIERNA, S2_JE_ZELENA, S2_JE_ALOBAL, JE_NA_OBETI_S2, S1_JE_BIELA, S2_JE_BIELA, S3_JE_BIELA, JE_MIMO_CIARY, JE_TROSKA_LEFT, JE_TROSKA_RIGHT, JE_TROSKA

globálne premenné (int):	p last_dark t0 dt s

lokálne premenné (int):	temp

funkcie (void):	Init() ObidTrosku(n) OznacObet(gap)

úlohy (task):	main lava_strana prava_strana hladaj _prerusenie _toc_sa

Fotografie robota Ka-la-Mar

Fotografie budú na stránke http://www.ja.karolko.szm.sk v dohľadnom čase.

Poďakovanie

Nášmu skvelému dozoru a vedúcemu KMR, PaedDr. Karolovi Pauchlymu za čas, odbornú pomoc, cenné rady a informácie o zmene pravidiel.

RoboCup Junior 2005: